A ocupação humana de Tavira remonta à pré-história e está associada à exploração mineira do nordeste algarvio e às trocas comerciais com o Mediterrâneo. Durante o domínio islâmico, Tavira torna-se uma das principais povoações do Algarve.
Em 1242, os Cavaleiros da Ordem de Santiago ocupam a cidade. Torna-se no principal porto de apoio às guarnições portuguesas depois da conquista de Ceuta (1415), o que leva à sua elevação a cidade em 1520.